脚型知能ロボットプラットフォームJROB-2の開発

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　脚型知能ロボットプラットフォーム JROB-2 は，東工大で開発された普及型歩行ロボット TITAN-VIII をベースに，制御用コンピュータ，センサ，電源を統合，標準化した研究用プラットフォームとして開発された[1]．

図１ JROB-2 の外観

　JROB-2 は，制御用コンピュータや電源を含めて自立しており，無線 LAN を介してネットワークに接続される．
　これまでに，JROB-2 を遠隔地から操縦することを目的として，GUI，ジョイパッドによる操縦法を開発してきた[2]．また，市販のステアリングホイールを用いた遠隔操縦実験も行ってきた[3]．
　現在，視覚を用いたローカルインテリジェンスを JROB-2 に組み込み，動的な環境変化にも対応できるようなシステムの開発を行っている．

参考文献

  1. 近野敦，横小路泰義，相山康道，坪内孝司，井上博允 ： 研究用プラットフォームとしての脚型知能ロボット JROB-2， ロボティクス・メカトロニクス講演会 '99講演論文集， 日本機械学会[No. 99-9] (1999/6/11-13)，2A1-47-078 (1)-(2)．
  2. 加藤雅麗，近野敦，内山勝 ： ジョイパッドによる4脚歩行ロボットの遠隔操作， 第17回日本ロボット学会学術講演会予稿集，(1999/9/9-11)，147-148．
  3. 近野敦，三ツ谷祐輔，加藤雅麗，内山勝： 四脚知能ロボットJROB-2の遠隔操縦， ロボティクス・メカトロニクス講演会'00講演論文集， 日本機械学会[No. 00-2] (2000/5/11-13)，2A1-43-043 (1)-(2)．
  4. 三ツ谷祐輔，近野敦，阿部幸勇，内山勝： 四脚歩行ロボット搭載用視覚システムの開発， 計測自動制御学会東北支部第188回研究集会， (2000), 資料番号188-14.
  5. 三ツ谷祐輔，加藤雅麗，近野敦，内山勝： 四脚歩行ロボットの歩行速度変化に伴う静動遷移歩容， ロボティクス・メカトロニクス講演会'01講演論文集， 日本機械学会[No. 01-4] (2001/06/8-10)，2P2-M8 (1)-(2)．

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