これまで開発されてきた人間サイズのヒューマノイドロボットは，重量が過大で環境を破壊したり，扱う人間に危害を与える危険性をはらんでいた．本研究室では，高い柔軟性と汎用性を持ち，人間に近いサイズで軽量かつ自立行動が可能なヒューマノイドロボットの開発を行った．開発したヒューマノイドロボットの外観を図１に示す．
図１ ヒューマノイドロボット才華３
図２にヒューマノイドロボットの自由度配置図を示す．開発中のヒューマノ イドロボットは合計30自由度を持つ．コンピュータ，バッテリーを搭載し，無 線LANで外部から遠隔操作が可能である．外部電源接続端子を有し，外部電源 による駆動も可能である．また，頭部のCCDカメラから得られる画像はビデオ 送信機で送信され，遠隔地のTVでモニタできる．
図２ CADによる自由度配置図 図３ CADモデルの図
図３にヒューマノイドロボットのCADモデルを示す．人間一人で扱えるよう， 小型かつ軽量に設計されている．全長は足底からビデオ送信機アンテナの先端 までが1271 [mm]である．成人よりも小さめで，ロボットに対する人の恐怖心 を抑える．安全性を高めるため，各部は軽量に設計されている．腕が無い状態 での総重量は46.9 [kg]である（バッテリー最大個数搭載時）．腕を付けて50 数キログラムとなる予定である．腕部は現在開発中である．
ヒューマノイドロボットの動力学グラフィックシュミレータを開発した．歩 行シュミレーションの様子を図４に示す．シュミレーションに動歩行パラメー タを与えることで，実機を用いることなく，動作確認を行うことができる．
図４ 歩行シュミレーションの様子